Interopérabilité bibliothèque vision

Contexte

Le LIMSI se prépare à mettre en place une pièce intelligente (lien exemple), dans l'optique d'utiliser les recherches en cours dans le département Communication Homme-Machine(lien RA), en les valorisant par l'intermédiaire du pervasive computing ([1]). La laboratoire vient d'acquérir un grappe de PC qui va permettre un traitement parallèle des différents capteurs disposés dans la pièce.

Le thème Systèmes et Modèles Perceptifs dispose d'une bibliothèque d'outils informatiques (traitements d'images, calculs statistiques, réseaux de neurones, etc) développés en Ada (lien GNAT). Le choix de ce langage est motivé par l'activité en robotique du groupe qui nécessite un langage fiable, stable et capable d'assumer les contraintes du temps-réel.

L'équipe concernée développe des composants destinés à la vision robotique et les met en oeuvre sur des architectures de controle distribuées. Dans ce contexte plusieurs langages de programmation peuvent être utilisés, le système étant développé progressivement par des intervenant différents. La mise en oeuvre de ces composants doit par ailleurs respecter les contraintes de temps réel imposées par la robotique autonome.

Objectif

Le stage consistera à interfacer en C/C++ les composants d'une bibliothèque de traitements d'images et de calcul numérique écrite en Ada de façon à en permettre l'accès sous Windows et Linux à partir de C/C++.

Dans ce contexte, bien que le recours à des outils généraux d'interopérabilité (Corba pa exemple) semble exclu a priori pour des raisons d'efficacité, une analyse de cette solution sera réalisée.

Des solutions plus directes seront envisagées et testées selon que les compilateurs utilisés seront les mêmes dans les deux langages (gcc/gpp) ou seront différents (Visual C++ par exemple) et selon que l'on fera appel ou non à des bibliothèques de laison dynamique.

L'interface avec Java pourra également être considérée.

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